De acordo com o renomado professor Damásio E. De Jesus: “(...) o artigo 29 do CP diz que quem de qualquer forma concorrer para a prática de um crime responderá por este delito, na medida de sua culpabilidade. Todos os agentes respondem pelo mesmo crime, mas a pena de cada um será adequada a sua culpabilidade...”

Existem duas grandes modalidades de concurso de pessoas: coautoria e a participação.

Coautoria é quando os agentes estiverem agindo juntos, nas mesmas circunstâncias, e visando ao mesmo resultado delituoso. Para que os agentes estejam em coautoria não necessariamente é preciso que eles estejam praticando a mesma conduta.  

Na Participação, o partícipe pratica uma conduta acessória em um momento anterior à prática da conduta principal, de maneira a induzir, instigar ou auxiliar a prática desta.

O partícipe não pratica a conduta propriamente dita que caracteriza o delito. Se a participação for de menor importância, a pena pode ser diminuída de um sexto a um terço.

Autoria colateral não é a mesma coisa que coautoria, pois não há concurso de pessoas. Ocorre a autoria colateral quando dois ou mais agentes estão agindo na mesma circunstância, objetivando o mesmo fim, mas sem existir entre eles um liame subjetivo, ou seja, uma comunhão consciente de interesses entre os envolvidos na prática do delito.

 SCANDOLEIRO, Thiago Chiminazzo. Concurso de pessoas segundo o Código Penal; Coautoria,  Participação e Autoria colateral. Disponível em: < http://thiagochiminazzo.jusbrasil.com.br/artigos/195647721/concurso-de-pessoas-segundo-o-codigo-penal> Acesso em 20 out. 2016.

 JESUS. Damásio E. De. Direito Penal, Parte Geral, Saraiva, São Paulo, 1999.